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價 格：面議 |
在精密裝配、拋光、打磨等場景中，純位置控制的機(jī)器人因環(huán)境剛度不確定易導(dǎo)致卡死或損壞。主動力控技術(shù)通過引入力/力矩傳感器，使機(jī)器人具備了“觸覺”�；诹Φ目刂仆ǔ２捎米杩箍刂苹�?qū)Ъ{控制架構(gòu)。阻抗控制將機(jī)器人末端模擬為質(zhì)量-彈簧-阻尼系統(tǒng)，根據(jù)接觸力偏差調(diào)整位置；而導(dǎo)納控制則根據(jù)力誤差計算出一個期望的速度或位置調(diào)整量，更為常用。 柔順裝配是實現(xiàn)軸孔配合、零件插接等任務(wù)的關(guān)鍵。典型的遠(yuǎn)程中心柔順（RCC）被動機(jī)構(gòu)原理，如今已可由主動力控算法在軟件中實現(xiàn)。系統(tǒng)需建立裝配過程的接觸狀態(tài)模型，通過力反饋識別接觸、對齊、插入等不同階段，并實時調(diào)整搜索策略和順應(yīng)方向。例如，在銷釘入孔時，機(jī)器人需在垂直于孔軸的方向上保持柔順以糾偏，而在軸向保持一定的進(jìn)給力。力控技術(shù)的成功應(yīng)用，不僅提升了作業(yè)成功率與質(zhì)量，也降低了對高精度夾具和定位的依賴，是智能化、柔性化生產(chǎn)線不可或缺的一環(huán)。
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