優(yōu)雅的定義方式

在.DAT文件中，我們使用E6POS（笛卡爾坐標(biāo)和歐拉角）或AXIS（關(guān)節(jié)角）等結(jié)構(gòu)體類(lèi)型來(lái)聲明點(diǎn)位變量。

DECL E6POS HOME_POS = {X 1000.0, Y 0.0, Z 1500.0, A 0.0, B 90.0, C 0.0, S 6, T 21} ; S和T是狀態(tài)和轉(zhuǎn)角

DECL E6POS PICK_POSITION = {X 500.0, Y 200.0, Z 300.0, A -180.0, B 0.0, C 180.0}

DECL E6POS APPROACH_POSITION = {X 500.0, Y 200.0, Z 400.0, A -180.0, B 0.0, C 180.0} ; 拾取逼近點(diǎn)

你可以為每個(gè)點(diǎn)位添加詳細(xì)的注釋?zhuān)�說(shuō)明其用途。同時(shí)，可以合理地對(duì)點(diǎn)位進(jìn)行分組，例如將所有與“上料”工位相關(guān)的點(diǎn)位定義在一起。

在SRC程序中的使用

在.SRC文件的運(yùn)動(dòng)指令中，我們直接調(diào)用這些預(yù)定義的點(diǎn)位變量名。

; 回到安全原點(diǎn)

PTP HOME_POS Vel=100 % PDAT1



; 運(yùn)動(dòng)到拾取點(diǎn)上方（逼近點(diǎn)）

LIN APPROACH_POSITION C_DIS Vel=0.5 m/s PDAT2



; 執(zhí)行拾取動(dòng)作，直線運(yùn)動(dòng)到拾取點(diǎn)

LIN PICK_POSITION Vel=0.2 m/s PDAT3

可以看到，程序邏輯變得非常清晰易讀，我們關(guān)心的是“去PICK_POSITION”，而不是具體的坐標(biāo)值。

進(jìn)階技巧：使用數(shù)組和結(jié)構(gòu)體

對(duì)于大量相似的點(diǎn)位（如碼垛點(diǎn)陣），可以定義點(diǎn)位數(shù)組，通過(guò)索引進(jìn)行訪問(wèn)，配合循環(huán)語(yǔ)句能極大簡(jiǎn)化代碼。

DECL E6POS PALLET_POS[10, 5] ; 聲明一個(gè)10行5列的碼垛點(diǎn)位數(shù)組

此外，你還可以自定義結(jié)構(gòu)體，將一個(gè)點(diǎn)的E6POS數(shù)據(jù)和對(duì)應(yīng)的PDAT（運(yùn)動(dòng)參數(shù)數(shù)據(jù)）打包在一起，實(shí)現(xiàn)更高級(jí)的數(shù)據(jù)管理。

通過(guò)將點(diǎn)位數(shù)據(jù)優(yōu)雅地定義在.DAT文件中，你的KRL程序?qū)⒏鎰e“硬編碼”的混亂，邁向結(jié)構(gòu)化、工程化的新高度，為應(yīng)對(duì)復(fù)雜的機(jī)器人應(yīng)用打下堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。