工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方式?jīng)Q定其動(dòng)作精度、響應(yīng)速度及作業(yè)適應(yīng)性，主要分為點(diǎn)位控制（PTP）、連續(xù)路徑控制（CP）、力控制及視覺伺服控制四大類型，各類控制技術(shù)針對(duì)不同作業(yè)需求設(shè)計(jì)。
點(diǎn)位控制機(jī)器人僅需精確控制運(yùn)動(dòng)起點(diǎn)與終點(diǎn)位置，無(wú)需關(guān)注兩點(diǎn)間的運(yùn)動(dòng)軌跡，控制邏輯簡(jiǎn)單，響應(yīng)速度快，適合裝卸、搬運(yùn)、點(diǎn)焊等作業(yè)。例如物流倉(cāng)儲(chǔ)中的碼垛機(jī)器人，只需精準(zhǔn)定位托盤與貨架的坐標(biāo)，即可完成物料堆疊，其控制精度通常在 ±0.1mm 以內(nèi)，運(yùn)動(dòng)速度可根據(jù)負(fù)載調(diào)整。這類機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)在于編程簡(jiǎn)便，無(wú)需復(fù)雜軌跡規(guī)劃，成本相對(duì)較低，是工業(yè)場(chǎng)景中應(yīng)用基礎(chǔ)的類型。
連續(xù)路徑控制機(jī)器人需精確控制整個(gè)運(yùn)動(dòng)軌跡，軌跡可呈直線、圓弧或復(fù)雜曲線，適用于噴涂、弧焊、切割等對(duì)軌跡精度要求高的作業(yè)。以弧焊機(jī)器人為例，其 CP 控制能確保焊槍沿焊縫軌跡勻速運(yùn)動(dòng)，軌跡誤差需控制在 ±0.05mm 以內(nèi)，且可通過(guò)離線編程預(yù)設(shè)復(fù)雜軌跡，適配不同工件的焊接需求。力控制機(jī)器人則通過(guò)力傳感器實(shí)時(shí)檢測(cè)末端執(zhí)行器與工件的接觸力，動(dòng)態(tài)調(diào)整運(yùn)動(dòng)參數(shù)，適合裝配、拋光等需要力反饋的場(chǎng)景，如軸承壓裝作業(yè)中，力控制可避免壓裝力過(guò)大損壞零件，力控精度可達(dá) ±1N。視覺伺服控制機(jī)器人結(jié)合視覺傳感器與運(yùn)動(dòng)控制算法，能實(shí)時(shí)識(shí)別工件位置與姿態(tài)，自動(dòng)修正運(yùn)動(dòng)路徑，如無(wú)序分揀機(jī)器人，可通過(guò) 3D 視覺識(shí)別雜亂堆放的零件，引導(dǎo)機(jī)器人精準(zhǔn)抓取，大幅提升作業(yè)靈活性。
