工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)是機(jī)器人的"大腦"，決定了機(jī)器人的性能和應(yīng)用范圍。工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)按其控制方式可分為集中控制系統(tǒng)、主從控制系統(tǒng)和分散控制系統(tǒng)三類-7。
集中控制系統(tǒng)是用一臺(tái)計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)全部控制功能，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，但實(shí)時(shí)性差，難以擴(kuò)展-7�；赑C的集中控制系統(tǒng)里，充分利用了PC資源開(kāi)放性的特點(diǎn)，可以實(shí)現(xiàn)很好的開(kāi)放性：多種控制卡、傳感器設(shè)備等都可以通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)PCI插槽或通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)串口、并口集成到控制系統(tǒng)中-7。
主從控制系統(tǒng)采用主、從兩級(jí)處理器實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的全部控制功能-7。主CPU實(shí)現(xiàn)管理、坐標(biāo)變換、軌跡生成和系統(tǒng)自診斷等；從CPU實(shí)現(xiàn)所有關(guān)節(jié)的動(dòng)作控制-7。主從控制方式系統(tǒng)實(shí)時(shí)性較好，適于高精度、高速度控制，但其系統(tǒng)擴(kuò)展性較差，維修困難-7。
分散控制系統(tǒng)按系統(tǒng)的性質(zhì)和方式將系統(tǒng)控制分成幾個(gè)模塊，每一個(gè)模塊各有不同的控制任務(wù)和控制策略，各模式之間可以是主從關(guān)系，也可以是平等關(guān)系-7。這種方式實(shí)時(shí)性好，易于實(shí)現(xiàn)高速、高精度控制，易于擴(kuò)展，可實(shí)現(xiàn)智能控制，是目前流行的方式-7。
工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)根據(jù)智能程度的不同可分為程序控制系統(tǒng)、自適應(yīng)控制系統(tǒng)和人工智能系統(tǒng)-7。根據(jù)運(yùn)動(dòng)方式可分為點(diǎn)位式（要求機(jī)器人準(zhǔn)確控制末端執(zhí)行器的位姿，而與路徑無(wú)關(guān)）和軌跡式（要求機(jī)器人按示教的軌跡和速度運(yùn)動(dòng)）
